Nastavování parametrů regulátoru podle Zieglera a Nicholse

 Postupujeme takto:

1.  vyřadíme I a D složku regulátoru, zůstane zachována pouze složka P

2.  zvyšujeme zesílení regulátoru tak dlouho, až obvod (při reakci na poruchu) začne kmitat netlumenými kmity - toto zesílení je tzv. kritické, r_{0 krit}

3.  z průběhu regulované veličiny zjistíme periodu netlumených kmitů T_krit

4.  konstanty regulátoru určíme z tabulky:

		r0	Ti	Td
	P	0,5  r0 krit	---	---
	PI	0,45  r0 krit	0,83  Tkrit	---
	PID	0,6  r0 krit	0,5  Tkrit	0,12  Tkrit

Poznámka: tabulka je empirická a existuje jich několik, tato je nejvíce používaná.